อุปกรณ์สำหรับเล่นดนตรีที่มีลักษณะเหมือนกีต้าร์เป็นที่ชื่นชอบมากมายว่า 5,000 ปีเป็นอย่างน้อย โดยเริ่มได้รับความนิยมในแถบทวีปเอเชียกึ่งกลาง เรียกว่าสิตาร่า (Sitara) อุปกรณ์สำหรับเล่นดนตรีที่มีแบบอย่างคล้ายกีต้าร์ที่ดั้งเดิมที่สุดที่ศึกษาค้นพบแก่ 3,300 ปี เป็นหินสลักของบทกลอนอาณาจักรโบราณได้รับความนิยมไตต์

คำว่ากีต้าร์มาจากภาษาแทงบอลเงินสดประเทศสเปนคำว่า guitarra ซึ่งมาจากภาษากรีกอีกครั้งเป็นคำว่า Kithara kithara จากหลายที่มาที่ไปทำให้คำว่ากีต้าร์คงจะมีรากศัพท์มาจากภาษาเครือญาติอินโดยูโรเปียน guit- คล้ายกับภาษาสันสกฤต ที่หมายความว่า ดนตรี รวมทั้ง -tar คือ คอร์ด หรือ สาย คำว่า qitara เป็นภาษาอาราบิก ใช้เรียก Lute lute ส่วนคำว่า guitarra เกิดขึ้นเมื่ออุปกรณ์สำหรับเล่นดนตรีประเภทนี้ถูกเอามาที่แหลมไอบีเรียโดย ชาวมัวร์แทงบอลโลก

กีต้าร์ในช่วงปัจจุบัน มาจากอุปกรณ์สำหรับเล่นดนตรีที่เรียกว่า cithara ของชาวโรมัน ซึ่งนำเข้าไปแพร่หลายในอาณาจักรฮิสปาเนีย หรือประเทศสเปนโบราณ โดยประมาณ คริสต์ศักราช 40 แล้วหลังจากนั้นเปลี่ยนแบบกระทั่งเปลี่ยนมาเป็น อุปกรณ์สำหรับเล่นดนตรีที่มี 4 สายเรียกว่า อู๊ด (oud) นำเข้ามาโดยชาวมัวร์ในสมัยที่เข้ามาถือครองแหลมไอบีเรีย ในศตวรรษที่ 8 ส่วนในยุโรปมีอุปกรณ์สำหรับเล่นดนตรีที่เรียกว่า ลุต (lute) ของชาวสแกนดิเนเวียมี 6 สาย ในยุค คริสต์ศักราช 800 เป็นอุปกรณ์สำหรับเล่นดนตรียอดนิยมในกรุ๊ปชาว (ไวกิ้ง)

คริสต์ศักราช 1200 กีต้าร์ 4 สาย มี 2 ชนิดเป็นกีตาร่า มอ ริสกา หรือกีตาร์ของชาวมัวร์ มีลักษณะกลม ตัวคอกว้างเวิ้ง มีหลายรู กับกีตาร่า ลาติน่า ซึ่งรูปร่างเหมือนกีต้าร์ในขณะนี้ เป็นมีรูเดียวรวมทั้งคอแคบ ในศตวรรษที่ 16 อุปกรณ์สำหรับเล่นดนตรีเหมือนกีต้าร์ของชาวประเทศสเปน ที่เรียกว่าวิองค์การอนามัยโลกเอล่า เป็นอุปกรณ์สำหรับเล่นดนตรีที่มีลักษณะใกล้เคียงกับกีต้าร์ในขณะนี้ มีความประสมประสานระหว่างอุปกรณ์สำหรับเล่นดนตรีอู๊ดของชาวอาหรับรวมทั้งลูตของยุโรป แม้กระนั้นเป็นที่นิยมในช่วงสั้นๆพบเจอจนกระทั่งปี คริสต์ศักราช 1576

อุปกรณ์สำหรับเล่นดนตรีชิ้นแรกที่มีรูปลักษณ์ราวกับกีต้าร์ในตอนนี้ กำเนิดในตอนสมัยปลายของยุคกลางหรือสมัยต้นยุคฟื้นฟูศิลปวิทยา เป็นช่วงๆที่มีการใช้อุปกรณ์สำหรับเล่นดนตรีจำพวกเครื่องสายกันทั้งโลก ในสมัยนั้นกีต้าร์มีแบบ 4 และก็ 5 สาย สำหรับกีต้าร์ที่มี 6 สาย กล่าวว่ามีขึ้นในปี คริสต์ศักราช 1779 ได้ผลงานของนายเอ็งตาโน วินาซเซีย (Gaetano Vinaccia) ในเมืองเนเปิล อิตาลี แม้กระนั้นก็แย้งกันว่าบางทีอาจเป็นของเลียนแบบสำหรับเชื้อสายวินาซเซียมีความโด่งดังสำหรับในการผลิตแมนโดลินมาก่อน

กีต้าร์กระแสไฟฟ้าตัวเดิมทำขึ้นในศตวรรษที่ 20 โดยจอร์จ โบแชมป์ (George Beauchamp) ได้รับสิทธิบัตรในปี คริสต์ศักราช 1936 รวมทั้งร่วมกับ ริกเค่นแบ็กเกอร์ (Rickenbacker) ตั้งบริษัท Electro String Instrument ผลิตกีต้าร์กระแสไฟฟ้าในช่วงปลายปีทศวรรษที่ 1930 ถัดมาในตอนทศวรรษ 1960 จอห์น เลนนอน สมาชิกวงเดอะบีทเทิลส์ใช้กีต้าร์แบรนด์นี้ นำมาซึ่งการทำให้อุปกรณ์สำหรับเล่นดนตรีแบรนด์นี้มีชื่อในกรุ๊ปนักเล่นดนตรีในสมัยนั้น แล้วก็ในตอนนี้บริษัทริกเค่นแบ็กเกอร์ เป็นบริษัทผลิตกีตาร์ที่ใหญ่ที่สุดในสหรัฐอเมริก